上海电机学院学报

2018, v.21;No.131(03) 13-17

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四元数互补滤波的机械手手势姿态解算
Quaternion Complementary Filtered Manipulator Hand Gesture Solving

吴聪;刘俊;

摘要(Abstract):

针对远程操控机械手手势姿态解算这一问题,考虑到目前传统的姿态解算算法运算量大、调试过程复杂,通过对比分析欧拉角法、方向余弦法、四元数法的优缺点,采用基于四元数互补滤波解算手势姿态,融合传感器的数据信息有效地解算姿态,从而验证解算信息的有效性。实验中通过对航向角、横滚角、俯仰角的解算分析,角度误差均在±1°以内,满足控制误差,具有良好的实时性。

关键词(KeyWords): 姿态解算;四元数法;互补滤波;实时性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 上海电机学院登峰学科机械工程项目资助(16DFXK01)

作者(Author): 吴聪;刘俊;

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参考文献(References):

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